На базе автомобиля Урал-377 для использования в автотранспортных предприятиях народного хозяйства был создан седельный тягач Урал-377С. Автомобиль сохранил колесную формулу 6х4. Оснащенный двигателем мощностью 180 л.с, Урал-377С развивал скорость до 80 км/ч. Нагрузка на седельно-сцепное устройство тягача увеличилась до 7,5 тонн. Новый грузовик мог водить автопоезда общим весом 24 тонны и полуприцеп массой до 18,5 тонн. При этом контрольный расход топлива составлял 55 л/100 км, объем дополнительного топливного бака был сокращен по сравнению с тягачом Урал-375С до 60 л. Вес снаряженного тягача Урал-377С составил 6 830 кг.

Автомобиль выпускался с 1965 по 1977 г. Всего было выпущено более 20 000 машин.

Основной модификацией седельного тягача был тягач Урал-377СН, отличающийся установкой шин О-47а с универсальным рисунком протектора, обеспечивающим снижение расхода топлива и повышение ресурса шин.